邢唷>   !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRST]VWXYZ[\a^_`Root Entry Fps飋壼SummaryInformation(XDocumentSummaryInformation8WordDocument=.6 鄥燆鵒h珣+'迟0( px  Normal1@"j糒@朙飋壼Microsoft Office Word 胀諟.摋+,D胀諟.摋+, X`ht   0t|KSOProductBuildVerICV2052-12.1.0.16388$9E67EEC5D60341758AD51AEA66318359_13,0TableU0Data 膌WpsCustomData0膌DdW餱  s 4A(8? Gr 1"b l繃5翑魚k怼)鎘n疝k繃5翑魚k怼)塒NG  IHDR}w苺 `sBIT坩O pHYs+ IDATx靅耪遀组z矿uwp牌 5t澹$悇 R!袐 兞焮=棾~.眵V+璅+iUvvホto蘧y3箧韄訔(奝/T `磤cZjRT -犫庩T 喽;-@祤;P-*钹陡殲j*瞑>燴@n ǜ冔鈐zT ǜzj-犫n嫬椹P-犫庩T 喽;-@祤;P-*钹陡殲j*瞑>燴@n ǜ冔鈐zT ǜzj-犫n嫬椹P-燬M燴 u-0瓴:F|烸嗚A傹蜵ё恪糿7^" RC4j鮕:S栟敟3i:[o.1錖0鐣泂送yユ 泉W-犫N-撈.劬狯紺韠囒 w纖嫷湘qI摎_珫$媿@禉ES呈桸."菒!i篿瘻T蟇N:Nv賳v 碟馥歷蹱r Rb蕿朥>=杓阠颡g鏥搓Ox 酰+c抁噜H钻瀱锖鱹纵8#iZq(/2f誩語婈2媖,吂 覯3ht輲釆岦8t庅(*顚郦WD羨芾G!-鷻淯2)鹋24懇7)耫i w尧S{嗂>m唼]O脷烗1%Z. 陽N喯饴壭朡B8*瞍q*玥;氝i亵n甩=庙J荣奶鈉 '1X3+稡澐耏)*钹傣xLkK憌Z伐~Hъ/6f7針呈,-歊l蕱=?6*顚郦椂{f俞盺iS〗諶xa劈 +--淏挙獔PqGZ麕7鞰c/酽跬>偎>'窉啗妝丑猟蠈*顮諴轼-餎俏泠m妸_K1a6ji裠 *媪b縿酴 $眬;挊u(rZux鮯V>|c7字-粂襂0=~鞜%Uq'E+N命4p^;瞡蹄77'O腹竢綹z臣U!6u禐腪J昪,{,a.gu蟸ym抩癨S{ 鞕7'j瓯Z@艥X-6~褰旝_崼雏#rOQ--渱螭/㈱{是o}蒛躀遐脮w<麱訂噖/ 帋診V进g酉灂[壂鑚:扻@I虤NJ?h蔹镱j暠P8W,y`鎦摮Je虇歵,犫N,檰z>镓袼飊?,c亵8,晫祼簸U躀篒覣彡顔w[7e,孉=烘耕g灖.脩$JZ 洩j醏妠二鐙蝅2绾阱魍<汾R(c6预コ;屹64圮螄v诀蟏擥8 u荂襌 W詔1X@ FN$>i遶[+騈//汑碳絋). gQ艥凪樷 :l僿l7湆#c9帻 O探祢歝e虄4N ǜ冇谑J V謇惊v=洳蓵3w髟3<陓嬑(W詔馵@6WD姲魂刎(cn*涹W狵rd箳VqG.怂柈枕胥?7|!泺瘠题?s9帠 j虏Z@Y蛷=q8饖u仙鴸砎嗵箫檝桗)鞎癄U躋PeH往轂忟麫苀渭細{篝 挅TU畖 ǜ|:JB郜齏7輠摖+.03蝭瑷 um\ 訦iew要: 骯腈6较9*xsrf+寝几p喆$耏纒竃S極fe郎奏LLM 鄬6縵陵?:稬:i蹤彧爟龟9^y咏c/ Gm锶bv6忰^馋Yg仕凸_x宄q擵M#純梦7?袛楆.(堥; 9檿澔/]9?琝俴髰奾誧6摮?,5项8佋絝#Q<7蓽l羳R└撲狹P;唼竤;^旭?己泒i債W#犥noK;4=ㄎnT3Q蕣sw俇>b/2秘77<讹D拲}朝僾\釘軜X毅76焯綮?鋗j穸wz;鸿oAuT5"!55J賌р幙挓垡tbuA筪UU穸仸6侥嬢kc瑭4缈{鞚z嶊 <髧ax{麪疍7d鲮w镛=t剏AUqグ礿{G)UA/u蹢华s逃 d{﹏縞魝蜎茙#16Ck鴃檩&E 7茢s溌餹x  魰郲)'槭ザwこml歮.螮l槌9;悫豣&U沴}x噓徤玀ji褼=叽e噆錴资<{覡T趬5 )鸥nZ赸g縎骏kx说K5蚪茔鵆_}鼐E嚫g蔣WT-%i& SN畂趾縙鞿髚摯61党泟h磴w:GЭ礽G锶}嬯d靉n鲎D譝,傃:h蘻|鰁県LgYjx鸟 X禛姰ち郿]7o┳'K[倆)礊冎嬦九4b苎譭灥y-媶#1eB4陆g裤7滐}鮬鈽,4a葩梢x臐]=#Э供}震萹摮尣釣n?%茸逇o恗] 錼>棤 弮K9+yC坂賝o罘;醝?0笄sd[I弁=籁,秞`藡骑耢饞)沁^q荐玳Y苍ZB艉%!eOj)*[:p鷽酰.8q歕蒙濚A樏涳錌;h >4懵Ut仨眸鱗'烱c暋;z6i2$2巔gSYoofA玺诼3陫0櫃椞者啃岜1BqD\|zX鉺X噡趼每黝?$蝏i%?OY垲 頻1!嚊&I>u'>瞷椷8瀸楁2 巿)庞豥摦M镽臒yAp罽馟 娓H>?v7;倇郎姍EY3菏蒲頮顈囃/B鞗!ⅶ# qc N_劦疝3#\护;藀)殰lE2齫Аo鞌纂{m凉阬凍7&薝 w韝蓬u釵&螣殅%eL眼?0v/帏>鬆劋 梋爠l爕Hs94`=.k萻笈uy曝>樨鯭G騠mc椋=魎賨E糑?閔鳀7旉钂.墧鞋燵篐iYMg荛u璐嵰雝+悉籹~5腎8絥h靹M1a攬弎E鍜s蕩 泃谳?禛蟷+禞 梌@史埻嘓[u合~kK0w圇Ms+-yJ寀厧靹T噚aYn oz5l旚&`@莦螩畏>L颾,櫁k碱r懧8配y.!mq蓒;秜q'獚ZRN飛 FE18卤^T漁瞎v,M哠bU蠥菝蹠6⑻d/=q鐤霄|谪薿Y\><,S镔鶜葶 +QA*栔剰v~冱T(畕湘<箘蹙G諙kR韺)+E!<额疬兜 Z鶠5倈遲飤穖cxpI?垊!乸pf灇}5"樜$ t菌v:0撇9 1闖秞横坞:\uP蠮g什f琼踯姐鍢$g祘&;NV 岂耀傰>>欪砃/Q頩聺餁镱po丶wQ,.∠F赽A墱NU?檙N(閝座7羰@ X轜c=亹畲痤噰雬釓):〧嘄]觥唔{/q;&誧G]i腄Liog孵'縅"$9髗濆襐'YmR榨 8=迡咻裞 .J鎄椐媕8<聋w>甓AZ溒垬98"& p<翨1QRZf颓罴糾.廫e?麱#s&阁繜7|>,XB`Vg.漗町t }lY"N"8">搻湒<>k\ ';烕眵鈲擌挦{o3\x厄嫏阁享/n灷b*圉yU8鷦k镒{哜$硕G碾faK|攌kN殲]!^>E%=嚊mO%E3/E禷i铲螞バ渢);[:唎鹟_焕W蛼’哗磊藿爥DH"遁&嶠0B舽琐某剓2缲M蝘彠8Wj鉔客u;;m頿SXt諟R沖".?Heb(а膓8N鸷趽颂yf-澁煡_光)慥k~鄋覯┰砃m荠粡 '柏(;麊[?胲bb 茤%2雌沪溝訕褒哂i\:馝# 3_xR060铧ic螫圍"祍翑馊2R軁 挙8,6! 率N*魎掸嵜7k8e嘇輭橇鞎" Z;Uqgw翔}_G?(麾i%f6A脚隗A埴揉"G肖#+I嬑艨撓E¥+ g厂k袲朘S[曬邢臾,)4睌椙{妍豁濰:尅e閐=w餭鍓,Qq勶+;h7譂瀘愮餠~VャP蜲VJ釟52^覡敆芶睌臐縤苻=荡發鐒挈╞鑥 抠糐$翆呌湧3夏X!X樜>'燔c昩覑捖$怖x脮鶶嶹靚O駟M=荠秈喋 MbJx錖 今3囎)P聛H勔厠蜚3s乔?o~>関K坟p鶬N镽 w頺V靺=XbZ/s}渌p 41 3=藉茐蕑Q塦agz=踣揑[S ME9i睈d葼縄K6a砈羟FXm@x;杭铜蕈V o鬭:W豘=j歷鯨轀欄SI<'F與"裶R wntL湅攅O+皥Lθ+Gq嵟 %|墯'N{昶塯f崗3圯窣G3{,mm暒>曏闖Mip濺jh勏M狼"4ZR%碯B!ss4殥b缕習J阁倭镬右亰Q;Ypl?} I'#b廍7┙贱d1Q褸平I缕`嶎%筢[[9!夋"礪2?弨弞,2竎w{n鹴盔Z;orN釹A%遡肚1犆i尃2醜D 瘗,簼Z:痯a,愻N枽苉i9v径*7雕IN枢#i彰;N/霸錃1籁茝Y腎G膅汭e4v爋廪綤紏"HB科p醂咾巫蜌AL%Rwvw=怠E 螝剓淇緊_骕' 7l{D|堆"cU[J)滉b灊{ 3h碟浮gy齂BFP@湓罎?npyc貣}諨芨骯踆心"q糬頀険郋槻噘/顢4k`瓭幄5叐帆 頡+6b 辔媅谧秵=計o,僾Y%<Q紏h饫~Y巀;蛤x6橏en岝俰)觤7鐿?Q伅蛯,i#痶荛secL>&_瘝轾岻絸鸱][囕c(G>腉9璽A![ Ci盛帢J敦t麔辦LfQ偘襮缇晬鲐蝪逻生-x)縍陪7C\R5^ο穻軄6N艭麝嫦錢L *娖潩]/o飳誖gv嵀钷\DZLv^ er鑚K賯埋5#C枙d楟偝証莂T4铧飓F慬"X浳*尸绕寒Fv躛gP櫷C埩nNxk靲"鞒蘤禹讻n&-7痍?逝澂>;玼裣芏Z 珼h+c,3h翮U專e艱T鳬t菀O>捾E漆闑'n呪EQ鱺齒/~1鉔坏g抢~憳Ga84焃(g|>睂`{莑6?p楍毸詭U埈P(铧{G锥XMg裬朧淦+鵒谥D伢L9毭G 螒伬陪皳嗘祑郳釋?秹Si錥@壐鉷{8l7,髙>8撆/B8酜>ZU[淑鍻caG嫜5笙讀雞ip8@Q晥;挢<寈X 疩/瀫鮄=儑毈肀B G鍎掶Q¥x[Y恛y铟曷溤璭裴幷鍄b] [盤觕茲O#-跘3喴Ao叄9CжKK聲+V&燁D胕8Yo鰬]昗;/苑髭b[(萙'罾洒W黼!槟q勍倽2搜g79俤琎A'=闣Y#;O璳嵪瞤妠i1靖q膉>2b@囉1聦 撌猗92煄r%u嬬眉曏襋n 壩櫜p[;跥濕谿8;`尥}籕笁GD-x硉紇矤鴓剠牴(穻欹F嘊>cp枿摖件儘酨Q鶧Q-a4ir H鶶H驿觮FZ);/觖祋庫0阄志](譅$捕鈎磋I吐9"酾to綕娃諧搛#尬&oW嫹粫!嶪醃Fo忆i&詊jh&20;:24c.湼泠zv 煦`M8!b{Zf錗绶w高s`х蠳螦M谾鸦I燷踋uda9爮姸j獀谘歭/b d$=+w鄔毂57v孼驑2|?P{:<>心#郤1M/7,6孓鞭絤祘o=蛰$r鞫沇袸摛猲轀ペ)sH璕黤IV奐编粄{9諌1能8韹刹W萆j"琑聩^滎搞i9Hc投5烗 O溣毈a揁磾穒>齼0[t34{│8欙淗BnSG匯p玳 [乽培筑葆 F<埌N麻|1!,襌蝍雄渔Z蟊ka霧E 麡{*鳣>5u3 宋/9摯專幼扲A娎潩]c珱c8蓴_r!羐J膓z滬"嶊狐尅C渣 gq裱醤(煵幐6|p阗-岣/Κ律悇黟n;|髷顦羲斡蚙Y娎濈6祴蘮81湳5朽峒懮釘%jCiqQ,S4顀~麃穒?橻4K扉d^i4i0罷7i03i4^3鈉#赭(蘥?KF F6N錽h徲介 鴲y批%g霔_-瓗A葟;#鱧;瑡詈?d]0鏠A uf 漼V辴>?9蕖~X8c绢~憴Ё磱別a鍘俘胺鍫f諿y庫z*#蹟QN嗗龋4#靨~騉鏶}Ⅰ5汶4HQi鵴鐣磔#蝀~瞲e殣e4+葞輇`%湅虿/1痐旨ヅドI跍4┯ka筂}2瀻&蠋un'紮妏祩蛎褋$d(式錵髦35烕c輸鬷アH惼鞲喫鑣:螺蔁殢cu[7'2"怕!陟|跚S 礶震1渵94< [莼y笐*d 怈i4蔊02虦僿蟴蹫踮蒅矽鳖%ìJ藢;铋&X - j}g^/,}吤 g&缭E垻掴[欱簷 酑\zЁ脎\kK 鯀KT*`Q苨pO穓jfp梟汑FE篷\, IDAT皤8~误鯄6v m滍0搞'%2_碁灾f〤曬粰都謙橭a钧徍癚 纻 唂氤6M ㏒"@铮埋6肀=u擁?篥w*3!g{g阮^研椄鮭秝匌} S鹄X/潍o,v#Ve?鍰鴛{\k>r~6鎔 #p叚nD&a乆>a麈/芑V魏裵暾闶導pE姨箢瀆; J俰銣蘪kc~棠CGb鶣T口笝氒"9譯>韭td撅0GsF '圔VU皪^л砪忺澜k岪琿脪w^哔摳3t氷s鈠膆璩髹荻(巿! 氆畴膁O晧锈0滧锰?2]}&繕刀_Ip則R &C唌/!2To稠/k}.颼穩秖罀 w:F湯 %n嵘'砕荶G 蟗#煤祒傉犫N鈤N}.秉咔+ cw&猗w焰 2嚂 P炽郾G/qm])?軾`y7v跣M鴼V坥5猩俓媷F8"抈⒗爎:盁DV@OI.緝畜N璬@A 戱U6L浌k部t忼鮛SN轗#罼槁 w捯蓚Z垒 t!i戰翃2矪T企霞掾;嫄諮犑 )@0宺E飏 碌鰙]醝偾彈皝 讈>[}{rNo*脁{牻肂I珼$惎Sw饅é2泐繗 檿G7k檵hP0{e8儒9b瘴/ *K?<笓訥壟璙贔[Q爜tc艖8瞆=1嶺j-?鯸#镫煗xs茻墍7B儗勠眸嘞昼n~燽偠 <阁揶辒暐4顚8GF#爥(xEル瞛鉑E崟忍\髐彋飜炋 輺夿S(嘔鍎揂眹v,贪5旖@袏矸={搟鸚~Mi鱋荠$y笓┳Z 楴噃 xAe( 偃叩俚i鐁)Y 豤a吼n訌$2,拢3╧Dl硒o"(3 雂积暉;傀WJ+Z銕禹]8-Wb飾軄 u屃爎谾 DF埪鶻8⒇\,獪邢=賠飇氁:_RHヅ販  ; iP旙縊圻-糾EaM7罾1W 鏗D6读菷嚨晱(u!4▍ 堭3&韴朤飱磤Ω:戕Wu砄 餎骠涾LA 鴹锂{没7徇Lin躀鲟ι,慧>梃G潉OD@恜辐zPN颈 ポ+-3O苔炐/8;4。3b3|氚u奐铤鰓鍕.9I[3噼壭9I简Lj{'夋L*z哥豈畹o暍u徱A塒 旳iT*纖o|稀/z3uis跋v斑濪ca浱埠G惸UAM餜鸜俧Q郁名&媼 S!YeeX"涠苧x2o皳丬煵"㎏`艥誐蒙饿螛+哴酅$B賧>F藲磃弋賁o叧褴;H撑_蠮EiT澹4*靡$醃瓰愁dy)J`艥5壗湉obx91)顷 M⒑?擖~\:ㄌ7擈8哠n O_=Q>J+*燷呓 L哠n )%鳻qgm驢r崚∏;畼鸜|塟v/up祮抜抿 薯徿L娨\9_@iT冂"螘諗躁f潑轎-:帶#鰩鷴|葓顚A{'崎*0Sp#(卲|: 蛏S'斥5幙J眶襚1顐V'?S鑍怗儗0(虙崁岧潎=)|n>躖讙淞 =蹱#;B腂})3!芻ObV曺彧9嗴镎<轤稽將5昉燗红鯳礴癝%堥s$綋:眒拃,Hu1/JG Q+W遖m ┭槷|LSx"""Q&2衻X>甏縱錻m竬膲;R磜0嶏剀cP譸壛T唊oqa屏r諂8s)G娫汱?M斢KHY榒'9Q罔,嵊冴燴;W鼛U烞&軄mY;b槉iA}L揕" 塝徜呋h刵F岜n#嵿^j?+奺y[摍o绢聹2::Cc 怿G@ 4瑾鐯式u卥贁鶑 w秛%錟Y魂搬巏孧氥Q1:"G韌盕O)BS\kp"衛徵熃>W + {憚笏?{:鞒寯 0嵛武魠[{擎[;d 9D@ %鎻&藧V簤 跛0鱾灸Ax4(<蔭h鄘軒鱺橺=榩gWw 齙?)X.沢,P摺.羨>^ 琄Xq|%b8z寵u_镼/L dM臚琊C儺o^`y'牳8.蓀jC蛩閝x.圙V2溺⒌挻LC鎾沷&@ju~K威z鐮 衟淟谢QD塳菘=;R咆恞WJLf必`禈p刢捍;1L壜毬*觅饕- s滦; 銃('(噭y?D箳癸U焅"guu嶫彩细23YB蛽 嚭MZG X鷜鏺g烄Ьs娛+Tlv畖蒋X頗4 63歇CC杜堥詞朾3f┢吼鄮杽鯪 T' b瑷塅昋R営Jh!鏍L珸阌舧6`;縸瀝%噽'纴;虲巹)琡K{G﨟 總Q巔Q倾嘘鳱4悭貆M~彦?捈蓂g.|雡H}_讲.ds'囻錑%3N髈e珳I ?-唸,!躘郀>嘃簦rで)c呱4dG5荂A #鉷KrB&U&~ 漬t熰g#A世3铱 <议倏IF庝3,鍜bl笓k*咼 驭I鈶窳缾磏頔)S !師%Px@鉶w#庩 [[曱 蓂G襼V鳂創鬶u嬭 血廆観H86,稄/)9d;--@2ts/銞醢蔃D9棉羟c聾P邵褂;厥W,GZ鼙<./%]賚no髳T涊裭 欄f| 俲CC咆!1朖e轀/~旕鯖佧竘昲Dc/z-蠗lHvBZ軕磽咆頏?巕怽h,裾:あNi舋姤森袛 i !9岳E"唵份B9枒w$韉1F膬;修A,&a匇暎庯6OWZ;鉻5"屛aA%毶^gb, 蘻鱷歑喖勀#錮c庚}8;,F穆 $桐瑷8ⅷS轵>xR譓=崉訚啬POd1b C逞Y 爼鐎R<意螛S蚺;P浌!盯褮C.!扨;" 曇bdf懄鈎颴 麬|哜 嘨J阩I;J翧e气1濈H駝6s/嗐oN媂同秝呢3 d从螆4%D}QXaj犙踳#-1頗捃!料=+ "4,市s盠蔈u pe/- 觾栶帺t榴禩l祳$ "1帷j搰祊zぅ愄棏!遷摈i"9#4尨?*劬 蒀J;SIY:<,C>湹R迦 /|勩観 赟#e M偶p潿? 炱aBd[71sて帕酉偱]曖@鳳訞蛫%韏E礠h&%膵bo砹*B跰论硟ⅳ焛鍯w:i3j;=88!k*[晜剙仯醢虀涄迚f羣汞0彯w额) A蕜M认 DtY}|89意B朅嫛0奾啦[,S鐻苄⒌/唵豅]鸹限猑 キ忍2卉_<庪 pP傝]^\4oC<銕顎a锥 蛱泑Fy傣T7\!j擵悚-蛣y~揉 YP汃啃竱莾鸗镛P)!iq'瞵羵; &潊_N|u堹K圯6譸| 誜)g20襚乬攆紕W劝奕z霱:聥嚂!-钹間伭VcHHLW 膼*N旑帆玿>2&)鞯wX7Bi.蔃.隮鄡垿9顦,# - 8x<3市2S軵鱤綃慢擐-sM挾aM聹:疾"栳刦X'恪 +$yjD牺讳笓g婍外|婁Z62筇濞gD!鐪G 郫Nン崚M轉簆(LpF办瑋 変雍烾歩)砫佪=v梔陜娝3'GV -婖" F=鯀6盭/牲墱1`佲狛镻兏5氈頋 贅p,痬 Ue橲c諑鷫#(猰dw))j2籖 绗觩P4+净圙A蠇驇担0訏鞒食0nu畎*櫮D1%,x'T閠秬嘘凖,枩銋>蠵d"敪WP︿/8qOaF礮kp{%?< 軌冠F?0%蹩 崾*浢&煤E {r咦篁郮wH滬_蝣秪敩綾蒯東儴喸朮 )" T2蚪#隀" ."YBJ聁呓ㄍ 墖唷嚑情!A掋析幟C}邘c埀6w穅9,/姱波vu褛&商甜晼4淣垹缆鸜饒3@肑0骟8(乂&覬;8;`3K'谡甐|禢筙鷮`雴焬蔃惞PO _ 蓁杝J+葳;`釙Gl槰蒥萔(Z閎h(F 昋q嚨vz>3燼锉瘟A囿.?X慎?,窼斄硟 xs駠樅Z嬝獓虬碒"V糅Z猿c5ZJ视d;S垣8@#THTe@ U)桊 p驁w瘀碃勶烀颜殣=栓蛋U杀瑯 秤X7铡v的5誩趑竢#8(腔8(h傫4瑐%郚瀁W!鶈 訲_顑曀(G .W缧 貹4傂[庒胝2,髃b桶*HM0皭 续E剡@朻n癆朻;Px籞皃y灝Vk?G謠綊鉯屬W艙m4e6gXb2乣赑喰仱d#>Hr_1BF拀 OW:g綫浥;Z縝h.F d湠焰⊥滀訿篩纁嵖|/an堘脙帄AD瓚澡2&躖PY87陻糹犝'/C+4>Z|V及*檼`;gb #菺橪s屮",:Y\37钬苻舭5%1叼$2書 裑兔呋d軮_樵X1X續醴M8鱞= 弩3t\D翺R8c>w&橌L樲蔞0灝V慹r灘奙%PC嚭 2!醋<2笧ME%倚鸹 喛(GLs問@ 埠5貎3鈔 5叐I吻拚弊牝牓晥濺t矂8闎(-2{jWKぁRT宐禡Gs芖 世j 齛懟:疳温 铠%岛难諝泰t|G塦癱x煌呫eaA崟牻 q殞販 EDI@YFY掅?>躖}贴穖宩昼Uf,鋋E<咠D#=<:個z+-;魠鴰熶M勬尠X晙J俚2X给pg茼0鄺G鯈a颁屸迟:E夬'd<薿.>蚸,錥瞯0噵2恠8&Z:|Xg振c`鉆^0]b哎z櫏#&d漦> ,+B"x7j>{ #幬╞狜JZ`瑓蓈坥p鶰cakA 僉26罆?>軄聺\梼繄l前g5xG 燣|EF}F怴<6b嵉&9脭撱:l岬f2 '扳蜪倒鳮8牝點;嶲濱'碼梕s j 啪tT8< ~c)Jm5J剾4`滷Ds七蒯g桻扷涂儞wN}癬僖傖鑭澠8掂478Z>"0#踚绒趏m,^M= ~#Q [*Th0m(畱uP矇w`c野-狙捙98`Po泊E3l鑶噧幂旄碧}=厠S數晘(醿@喛,(嚒鶇Ddh t鰜Q榊藦姄w燻'咨姓倀煩o耟諰CqU钼 齹u垐DUp玵`曊YF經b *淤F@劍"6g:$zh\r坚蜪2 -兺酓烗X&詆會0竸志鈃!綝Q罱娬⑹ū謄3尭BゆL膱逮糦|茼濆召z軌侫犴畔ln耟賯孖 "$剎N辛"3#h;宣櫽僣丷<ǚ抙j鳣P15gh H\歠.啓UK ,y銌砠{贒y篫/飈扊Bㄆ佶梣* 芖熄攙{m鹻>塐Ki燺,3芾@FBp鍮}瀠_,艨- $芨E紁Z %х;R鏍2<霕)狛 m崮zVx8^U笵贻$X``'Ix涡 q紒Ie聯縫 dAx@J2辔筍髐2$K垴/洓5g@菜Q嘤 萭Fts圯儘+筡5渹狕芬n量鵀寥狘0(TFz 辜聓 儝襍2苔/瘱gty跤C8vYe虴絺O荙贯F跫廰丷VDdw構.|&<"伷7て雡灉螕w槩葊;惏\]-H鷳5檼K=颞I劽憄黳 G-C肼軺)a N'B'V攁伷稰胦P█葘<竤丩C7fO~x虯茄顺Jk⒖u1碻;G ;EM&&7畜M幆9臘n4〔sb 賞?cR瀄Vh便Y緇藻,瓆A:>;彾u*5柼楮$!|G醙晛G4t V芓B(cp2%頏谧-"吁貑!庡vS娢"Q9|藆忣h\苗匸挈< R鏄懆(肑瞶J"隶攓蓧;鏝上7脘睠枯貘缱;E鐢_垐 隴,苯n疌L\UF!牅腀紷f豃44*4 (yw :蚭G6 s龖嶲;喀捨┦]Vm揾繧?~狲Z]=哝骍巖-械挔|l5sP 癉郚?{ 啟#xr"-5A)9q蕕蜏-/貁d-勼&塥#崍K#K|粥╩鑯wL==>S嬯"矜 鳶=毳JQf ,3罾它fG燁懳背魼?巗$2崶3J.S垐 r詚)锥隹q榡P}泥搌曂4"l硒@'洄 岺陦庥Q嗢刺蹇}a箤VpyV锴搧┡鐦 _f8鉍#;G6千J崊+|隅緣'~卢[Dn蝷b銝淔瓿e淙;W.76 弧尘莐醈企*n鉥\噜H 7>Alk袺郭|暎 罏,崘`亷蜠n0駪堽4?_CT拕蜚v1r臼j釒晎痨.碙+8=*垁@|6z萄z犵凐舁0Y犽3沦美DぱA 沜7|奛&3j貨 !淝0膍 蔱y [脎践敂榏v漎/赇3DD覝滐雫面赙0諣,序o<,^圓V嵟 恕薎U7*伂(w猻M鏝(矟縗娇q袣|<峼璭~臸bp5f渹撼1GS#`5皯¢拆-斏A概 枔柹|鹅EX釒E涞呎骞漻騊抲t]临谣:g豚7}c{KZ^ 艵雽{(V4犘妧O;怾ム螇倒sJ,Us逰蹧瘠=鶯儴<詶D覝"lnG]撂1娷Aj瑧X&?h茫+袗羱@a畋d諰 *溇Rprw*L單?吿]率*朠顎8簂Z佁[悕1=_c阭ArGW軙mB妺$)鯿wwmUzぐrT澩轖?L0攣 BeX&J3 征(悾D苎j惹O㏒偙`b霟蹧痄刕裇隣^)&9DD漖#鑩浢T儝ZXKt剿勉'葾\`iF封H'y绸(仕覙 (.瘨s茺醍鷰S臥6^樹妸&馿u閱甒v千G(q!tZ+(矤t詧 惤(_}8W嚯/-_「厏蛟:%d伍颃杳鷁+巌u(uI贮i泞uW4闖豳茯蔜i,p枳劔廣嶸7 .(腿鸪偲毠&減01 p|9卉^玿(阞凯凣[8 &d_23_#'曐>j况-R簸&(汻|YE螇O兕钲茯;鮨澳-Y挣1笂Fe84鵚*醿O聡$陗G;\摇(O切~氊8逝0羉'='PkZ麀-綸輘+~R9/恱?秙G3IN@U嘪7蚈覉儌燼敔蹬,_嘄鴦蕂$"iF!{(螔y蜬迅S搆綾朷>伐褫}橏O缐鲖鈾 y羀痩`蟍L爀A簾爈邙u咅Y|a垁V_)%p#uN鰼3аs鄵P4頏:睛2[剬5稂|蹫轪憱MP ΨU?抜樌鶻8"巹8篰Z5J 4=A皟31C樉炼 `嶏Be鄖搜1 雽貨鰓齭R傻~万齋:頧 ?>I>麆u{甛 踒B.gQ停F瓠h雵" >j[隨冎<臼堖T缈墳7羑 !e n去!j`X0>鄑弆m亭塡^S(w爤N+:grA蕷 ?3濩!啋E5垦k2Bc鴫椞K9隂绷汴 P+墫?A嚠ж3B9!IS2{睈z|踇'斿/p;+pl蜢3tJ申棁[還睲刁依$感匓NO}驝n徯`IПJjt'q銩X麼淉 弳倃Q郌C%7E⒅[0*鱲鼄融0lV^ 0旘0G.=隋5慹p迃b摸;饱X`檜L鍈p8aQIs8om}L芿瑴b恟 鳩a4B  2V>"ⅫN6昲补銐艞 %Q咇顎-9秗f憸o4F7篹w綞w%賸鏤=ㄕ" 毭搁炑M{:w魆憆o#<t珓215g剟i?鏒ⅡW忭<0秝w Y毬 那抁2epGа紅4x欷秷H髋锃?80*R>q扁瑓螵謵蔁洟熸M}%炨瘭亗胚o%G鋾?貣醫塍銫j厬碧#獰 .kK筱衻漎~Ij臙!%8-嵟9.&咃~徴q;k[啳貟,K鞍<,袪4#搘)Q{賑X2航妁吾崘擽k 欵蟶惫肅$顎i&錱紉v2煼{uK蠌蹕z 很5彈f/ >嶥阸y =~愀z塁7#sP&宙 夾軫斆{韏鸚肜7岕瑠[盵纺&<9砻?12,鍺汔栳翍&昪; 謊旀,舐 l婚,厏丌'Hx)g尊1F}魙 Ε梃#埫7巸醗桍尷噈^訞D8呑痫囥绬/5鮹夾IU/ '>塵嫞N捅覅濵?A悢oR&構#`n8蘛 ^醿Z蕖!hㄒ鶷At鲣1蔵/"}2嫀 穪竧F鮏盲勴籾囿=侠σエ譫委~,郜+﹢f"簽'篴1wh{诛B醜u>_狍蹂D剏6N8=τ鬺坂z-;Ae*朚絍2焢j%妍5IS怰笰珁Y蛊(棨虃邦74蒗y=洌"雉yU縄贮:獔晛1连訄抇廪兹臧埥*9/螝敞姖8gsi;Ph,yy赢遻`Wf屗孎g璧:s 5e隟u4oo槪橫(幇21UL)箟蘟瀹艬fL)卪麍緱墶O"躇f勫 T漢坯賕骳D鎸刿驼b 頳',涷╚y!$}pJ17;話浏N榹簆5!咩u@c+夢冓思Y髅B5 04矎%r朿[F愄r峾K艟LX7:兾欱8>*攀( 4iD犴!l佄~v1兾瞸蕂-芌睍"扸F葚6t鈑6穙.櫗~gAN軄糀v~?缄皐`緗髴梈2=ew鎂轕S踿t40轍C臊vm銉啁V旡M 軄e蠟4莇繶瑶>捱鮳hビ 鼡}*拴シT鏉隬 бt鼞鼈>5&$"4"s>D箟盡娜啄7剣"塺±!苃鹔螺#嫎崍猣鶜L"2"鱦B洀迯>一f藨=@艥绿)K'擐黸舍 浂罘箹疾薄?V"铠獎:sR暖N湕e敗蟚w躅韡簑tc8鏗刼墟M/唬8kI鸄㈢b鹂;#峿DAhX砶ā1H_Bw荋3黡t 簥汈7!軁魦噗軦蓝唒o%g309d恽p &鏕D@O紬薱踻溴桛 _3嚺澕尯悝④=謝嬫+2わ18榈M檁u砢\@愞鱼wVz痠yV苚OY4oB,跣3瞦鲖Vg匝-r鞊奁}1.#M裸[b.F潬 摀!T&*袆s倯et旸顝埇媺坓t咠3谩m>k郆p'荺眧蕛]鼒6U7夜矫槺k蘱鈑涼(w桧$y1誉g酟x]期'濂<-題U妌桝?t珽躵y眙祯星剈k燗A燀怇幭薁QQ啠嵥*)I%2a陬落浳CGH{)镱鞫幹'頳欽師鶮揯Y噈芚DZ<齫 =8轷M粄櫏虒澉6 鈡忾;僆]7HJ敖鉩襴g?v冖蕼,&:鎜鑀纤m儫r组&#e9-笶'x^'鷶帮I*燘↙T F V辝f9伻<嚾XFw綟=截?雋?溧幣_f NG~w捞絍鏘犌)w k0貄2l Q啴%艣#.pF佥0顁缎莮aP1>"/2貑B吤剈刬憉.a95轻t7霈圮l1ё骛p乾>a陜修 =跌w燰螕哓唇{腤C ΙuR]',葨c憔#{^竤楃1(oV丆<6滞劖烉豉胚渷剝`#3焎M2 藄陱佳襙,A驺嶢o9q挲冁 壽_!顎裴-WЪ眎k@彚q瞆j1=t蜮r緐彫=荏趫鉖r澱+歂7|鎵R雔"刴3n BD偫 噴C\罋檮yX$ 跩:Wmo惚丱  !/焤O灔&樝鸳頏} 赸=;圏閣5E岋@鰳M须5圞鏛筰,肷aY哓蘈 ]蹽UHF怶惞pb製Y0k.鵱抡D笟閛$O瑾47(.Xn]B`繋0Lた嵱撣洧o磇c惬齝蛠頳t餐鍦俯w6dw濚姒z囹{q囄I錄嵎,殅未:ywx鲙l<茺0,肒鍱杁0辫!蔚剪冟颬靣+龁f靻厱Ad荄@肿鐹 烜/e膔9荻禚& 羛笓m.=~=苩H尕u<榒蒯: 韮是h~肈埕恻粭sT騸切&3p${趒擄衚MJ榷y扛u合}w螵8!5p驕∽_u趑随L譪?I冦牕1gI'芖2B$晩P3l胭邳褢^貗雘訞堵酦e糲'蓼$aA" /攭q;`x仗韄铢膂f杷羃:稃砲M牒A垈+C蟹澛噳决帍O俧+Q魴(特硂櫓o 寵zLn3幸蚲E乴 ̄蘨S螞1驥殑崚T僦?篹卸g囟7 *萛P樄鵱? LIDAT^%|蜦R惩*髕 潧贩|;h雂n壡h-tr蓂qEǜ逗黪峔騸龖A孴涺$勾耳舂撶枟邵.kh個唌麊禧鑟劬鴸#潞畿寵@鹕0J赜<挤楚P蟰й蝨>鐒i7e誆癐z逺q'R&襨?邳uSO赈")"嬪斏O<4[瀞":糥y鼐踞鬠抨陥uT痊/ 3鎓蘊0邪m`_g瓮枚>吡︺罎忪阢м攁H3C+-稅;Q戾エ嘩飣毒堅阦b掘罾xH`躾fi 犗q档J WpX勍o煢1h藤js9蟺勖.妥j22f鐦':jXu寧鴋茧嶯栒袃妣 j苎i鮃W瀨t丈閩N 喀忏ǜ熭b{p諑瘡t└ ,hCP嗫o拡 蹋A咄CDZX"栩x<X堣[妐緌檧~q*诓e洠 > ǜ揹Gn酌哳h<梬_▽(粁堋駛 灬f湌A淭罎,c畈社蚃セ:w抇眯睑壑咿吊D膛\纶苿[b_ 'i銬+酯M~^_曻悧╦諊JnなOiS﹒oq- Wl`团:=3c,W4\ffw矽戊菣3吵熃堉崑齮>蛾9< 謯_)建O 侁:守籁u +Q欜t}=3弮ョux ;^i',毟)9m盩╲ \問弦壸 飿 孥>;龕FX P:A加 Z澰ベ甇賬黦"8酅L寓-A呞銤Q胔8p铘G6,涕鋳竆約嶎缬j鯎7枯J袨襦耊蛹cY暨7笮iU哼W魌F餘?S(鼃cm7#咾gq覓緾t灌}锪粡\6徎p蓘wb洤剀/~雵$洘醽階|G龈驕'黗鲅'v促遜揲穟鰩/址緥:鍙隻`|鍌P濲(+RNO,-%*=W8,;獣T逇z镂鷿wB鰿^揭幂 zK;儽xF瓇鵞潆洼) 胐x嘇1鑩t逞/邫^Q0王揲 濙╲蜾逦7浕z{亀驇kl鯐ム瞖T饮蝬7褆 >;[跰i#g尦;翂欏闀9"6!砻%揲软6+斁鷎gu;N{"居燐$F 咵咄鍣=W蘾粆E沲;耙h瓼{馐d?盍齓A%鲞踞[3郅.xG^ .┻G釵#駎鶚菫鶄蘥q嬹櫹毎粭7摸[ 僿} od驩k盬 嫜n濖m/-n鵟鰬G!揲拜?黹儋艹x蚯D睵┮=w傴0劘20 m3[= 溧勡!)%9煨憙胓褡?%挶芒X>Gqh-|P汲炠y蟎@ n:靄揲式k#?OぶS檷Ll袇勤谣縞坟f坘姒B6 B沤雝]83x 蕄 t鴞:鸊:2wPo6bc1.EC钃<C幯`艋 WC鬄恄窳祽+#x4V"F髧凫謣>/鋷弴唚圠輲舌革趧/.Q徠q/慆'伱p#犞OⅨ麼=惹 鶅J咊諓裤薥dn{锳;饚/缩z睺J旿2K冲bNU蒃>婳藩訝尵瞏-灡熦o7倠![w92'蕯渝稄S祈P< д褣烠xgH 6j溄y朝狣C卝摘舑暐祳Z3核;&兞f囤-J閅7SN舖w判踚悼"8V+w碽┝菼擳猆+崜z篝浯Qo6,&m釧珼U0b)mf砞P屔j3[J洮(僔#)  b歎7闎Q $@#  颒`txGg嚭@@;"!扪櫫.饚F@@gwtfp $@#  颒`txGg嚭@@鍣2W~IEND瓸`欹増 PKSKS.68 \P 4 ".M$ h * 5:ht qx ,{ASNJ\hQ齎'Yf[u倐齹螿抍>yO瀃鯈N褃b込[ 耂[峔O罷褃b\O罷{| 魦ffNeeQQy 199615-47 xxxxx xxxxxxx xxx褘:ghV篘蚫\O剉pef[黐簨xxxx鶴Hr>y 199811-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404 ,.68DRTVXZbd 镝永枈ti]QF:/CJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJCJOJPJQJaJ5CJ$OJQJaJ$5CJ OJPJQJaJ\CJ OJPJQJaJ$\CJ OJPJQJaJ $B*phCJ OJPJQJaJ KH\$B*phCJ OJPJQJaJ$KH\CJ OJPJQJ^JaJ\CJ OJPJQJ^JaJ\CJ OJPJQJ^Jo(aJ\ $ 6 : > H J L r t z | 翳苎藕棇ui^RG;0CJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ   0 8 > J Z 箬菅藕棇ui^RG<1CJOJPJQJaJCJOJPJQJaJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJ  ( * : < > @ B D J L ^ l n p x 翳苄殴晣{oeYMD:1CJOJQJaJCJOJQJo(aJCJOJQJaJCJ OJPJQJaJ \CJ OJPJQJaJ \CJ OJPJQJ\CJ OJPJQJo(\CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJo(aJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJaJ    , j l v x 鲮阙腥康殤噞rjaXOF<CJOJPJQJ\CJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJo(CJOJQJaJCJOJPJQJaJ\CJOJPJQJ\CJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJo(aJCJOJQJaJCJOJQJo(CJOJQJo(aJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJo(aJCJOJQJaJ  "(,.24<蹰咦团槐崊|umf]TKB7CJOJPJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJo( CJOJQJCJOJQJaJCJOJQJo(CJOJPJQJaJKHCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJaJCJOJPJQJ\CJOJPJQJ\CJOJQJ\CJOJQJo(\CJOJQJ\CJOJPJQJ\CJOJPJQJo(\CJOJPJQJ\<DFRbdfhj 蹶阙崖疆崉{ri_UI?5CJOJQJaJ\CJOJQJaJ\CJOJQJo(aJ\CJOJPJQJ\CJOJPJQJ\CJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJB*phCJOJQJaJ *CJOJQJaJB*phCJOJQJaJ * jUB*phCJOJQJaJ *CJOJQJaJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJPJQJaJCJOJPJQJo( $68hjnp :蹯嘣世冬悊}tmc\TK@7CJOJQJaJCJOJQJaJKHCJOJQJaJCJOJQJo( CJOJQJCJOJQJo(aJ CJOJQJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJo(aJCJOJPJQJCJOJPJQJCJOJQJaJ\CJOJQJaJ\CJOJQJaJ\CJOJQJaJ\CJOJQJaJ\CJOJQJo(aJ\CJOJPJQJaJ5CJOJPJQJCJOJPJQJ\:<HJXZvxVXZdfhpr鲰滠胀凭樊棎墏{ri`WKACJOJPJQJ\CJOJPJQJaJ\CJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJ CJOJQJ CJOJQJ CJOJQJ CJOJQJ CJOJQJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJo( CJOJQJCJOJQJo( CJOJQJCJOJQJo(CJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJrt"$8:JL`b箨阚沂凉皑煐弳vmd]TMD= CJOJQJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJaJ CJOJQJCJOJQJaJCJOJQJaJCJOJQJo(CJOJQJaJCJOJQJo(CJOJQJaJCJOJQJo(CJOJQJaJCJOJQJo( CJOJQJCJOJQJaJCJOJPJQJaJ\b鲰遴OJQJOJQJCJOJQJ\CJOJQJaJCJOJQJaJ.TVd  * < > }xd d旋WD勦`勦 & Fd旋WD勨`勨 d旋WD勦`勦 d旋WD勦`勦 d旋WD勨`勨 d旋WD勦`勦 d旋WD勨`勨 d旋WD勦`勦 d旋WD勨`勨a$$dpXD2WD^刞`刞dha$$ > @ B D L p  l x dHXD2YD2 d XD2YD2 dHXD2YD2dH d WD勦`勦dHd a$$d a$$d a$$ XD2YD2a$$d d d d  .4FdfjTE$$If:V 44l44l6 枖5J! a$$1$$If a$$1$$If a$$1$WD勦`勦d a$$1$WD勦`勦dHYD2d a$$1$WD勦`勦d a$$1$WD勦`勦 dHYD2a$$1$ //q蟔q蟔 劋^劋刓刓[] 劆^劆剺剺. p刾^刾剺剺. @ 凘 ^凘 剺剺. ^剺剺. 勦^勦剺剺. 劙^劙剺剺. 剙^剙剺剺. P凱^凱剺剺.q蟔/ &66>666666 0@P`p6666 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`pZ@Zck噀 a$$1$0CJOJPJQJ^JaJKHmH sH nHtH_H\@\h槝 1a$$1$@&[$\$CJ0OJQJ^JaJ05KH$\$A@$貫祂=刉[SONi@N0nf恏 $G.郲x @Times New Roman-(媅SO7$.鋥$  Calibri- 鷟8褳SOA4 N媅_GB2312N媅 萉h鐉'0C' !\(!),.:;?]}    & 6"0000 0 0 00000 =@\]^([{  0 0 00000;[P)?_02X8-^璶酑/N銻 o F1Up"_0bfk]'&mY&穧-.-/0PF408^t;1>7N?7 C DFG[5J.nJ(M3P5PGgRyVb WXk qG||BV}蜼/J紷HA (U `抰 2狹瞱k1僰esM\Hj/鵏盙齓bI@vvq遡莊'l<a0 w[p 'z\墂 m p|63,盝6 8jp{ld a$$1$WD勦`勦d a$$1$WD勦`勦 dHXD2YD2 d WD勦`勦 d WD勦`勦 d WD勦`勦 dHXD2YD2 d WD勦`勦 dHXD2YD2 d WD勦`勦 d WD勦`勦 a$$1$WD勦`勦 <JXZfhrt$ & F d  & F d a$$dHd d WD勦`勦 d WD勦`勦 d WD勦`勦 d WD勦`勦 d WD勦`勦 d WD勦`勦 d WD勦`勦 $ & F d  9r 9r &dP & F d  & F d ,皞. 捌A!#悹"$悹%癝班2P18餹,b$繃5翑魚k怼)3 饅0(  * 3 ?@